結構性仿生機器人系統，如機械臂(robotic arm)、機械手(robotic hand)以 及機械腿(robotic leg),一般都具有人工關節(artificial joint)。通過人工關節， 機器人的骨骼(連桿)被聯系在一起。這種連接的意義在于，機器人的肢體通過 人工關節可獲得期望的自由度。

柔性關節(flexible joint)是柔性機器人的部件或組成部分。柔性關節將使 機器人獲得更高的自由度。同時，柔性關節因其吸能作用，對于機器人系統，特 別是移動式機器人系統，具有防撞擊、防振動等保護作用。

2000年，Soviknes 和 Sætveit 在提交給美國專利局的專利申請報告中，公開 了一種柔性雪板機器人的設計[圖2.2(a)]2]。

柔性雪板機器人的軀干通過肘關節和膝關節與肢體連接在一起[圖2.2 (b)] 。 為了模擬人體的柔性限制(flexible limitation),Soviknes 和 Sætveit 設 計 了柔性的肘關節和膝關節，其中，彈性材料(elastic material)被用作人工肌肉 (artificial muscle)。人工肌肉通過肘關節將前臂與上臂連接在一起，通過膝關 節將下肢與上肢連接在一起。

柔性雪板機器人的柔性肘關節和柔性膝關節可自動地產生回彈力，從而使 其自動地預先調整沖雪(snow-boarding) 姿態。