機器人學(xué)界對機械手的運動學(xué)和動力學(xué)已經(jīng)了解得相當(dāng)多面了。然而，機械手主 要考慮的是關(guān)節(jié)運動學(xué)和動力學(xué)的控制問題，而移動機器人主要考慮的是質(zhì)點運動學(xué)和動力 學(xué)控制問題。從機械和數(shù)學(xué)本質(zhì)上來說，它們是不同的。

移動機器人系統(tǒng)模型目前可分為運動學(xué)模型和動力學(xué)模型兩大類，兩種情況下機器人運 動控制有不同的控制變量。一種為基于運動學(xué)模型的速度控制，另一種是基于動力學(xué)模型的 力矩控制。本節(jié)將討論兩輪d立驅(qū)動方式的移動機器人的運動學(xué)模型。

以四輪機器人為例，其中后面兩輪是d立驅(qū)動輪，前面兩輪是萬向輪，機器人的運動參數(shù)和坐標系

X 、Y 為世界坐標系；

O: 為移動機器人的幾何中心；

C: 是兩驅(qū)動輪的輪軸中心；

R: 車輪半徑；

2L: 兩個驅(qū)動輪輪心間的距離；

v: 機器人的前進速度；

w: 機器人車體的轉(zhuǎn)動角速度；

VL,VR: 機器人左右輪的線速度；

θ:機器人的姿勢角；

假設(shè)機器人在水平面運動并且車輪不會發(fā)生形變。機器人兩個固定的驅(qū)動輪由單d的驅(qū) 動器分別驅(qū)動控制，假定車輪與地面接觸點速度在垂直于車輪平面內(nèi)的分量為零，驅(qū)動輪與 地面“只能轉(zhuǎn)動而不能滑動”,滿足無滑動條件。在無滑動純滾動的條件下，輪子在垂直于 輪平面的速度分量為零，系統(tǒng)約束條件如下：

x sinθ—ycosθ=0

移動機器人能夠直接進行控制的是兩個d立驅(qū)動電機，因此采用 [vL,vR] 形式的輸 入控制量，來分別控制兩個驅(qū)動輪。下面討論如何將機器人的前進速度v 和轉(zhuǎn)動速度w 轉(zhuǎn) 化為機器人兩個輪子的線速度v₁ 和vR。