機(jī)器人根據(jù)所完成任務(wù)的不同，配置的傳感器類型和規(guī)格也不盡相同，一般分為內(nèi)部傳 感器和外部傳感器。表1-1和表1-2列出了機(jī)器人內(nèi)傳感器和外傳感器的基本形式。

所謂內(nèi)傳感器，就是測量機(jī)器人自身狀態(tài)的功能元件，具體檢測的對象有關(guān)節(jié)的線位 移、角位移等幾何量，速度、角速度、加速度等運(yùn)動量，還有傾斜角、方位角、振動等物理量，即主要用來采集來自機(jī)器人內(nèi)部的信息。

而所謂的外傳感器則主要用來采集機(jī)器人和外部環(huán)境以及工作對象之間相互作用的信息。內(nèi)傳感器常在控制系統(tǒng)中，用作反饋元件，檢測機(jī)器人自身的狀態(tài)參數(shù)，如關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置、速度、加速度等；外傳感器主要用來測量機(jī)器人周邊環(huán)境參數(shù)，通常跟機(jī)器人的目標(biāo)識別、作業(yè)安全等因素有關(guān)，如視覺傳感器，它既可 以用來識別工作對象，也可以用來檢測障礙物。從機(jī)器人系統(tǒng)的觀點(diǎn)來看，外傳感器的信號 一般用于規(guī)劃決策層，也有一些外傳感器的信號被底層的伺服控制層所利用。

內(nèi)傳感器和外傳感器是根據(jù)傳感器在系統(tǒng)中的作用來劃分的，某些傳感器既可當(dāng)作內(nèi)傳 感器使用，又可以當(dāng)作外傳感器使用。例如力傳感器，用于末端執(zhí)行器或操作臂的自重補(bǔ)償 時，是內(nèi)傳感器；用于測量操作對象或障礙物的反作用力時，是外傳感器。

表1-1機(jī)器人內(nèi)部傳感器的基本形式

表1-2機(jī)器人外部傳感器的基本形式