螞蟻機器人有很多種，常見的是由一組舵機驅(qū)動的模仿螞蟻外形和動作的多自 由度機器人，高J一點的則是由若干個d立機器人組成的蟻群，成員之間共享信 息，協(xié)同工作。本節(jié)介紹的是一種相對較易實現(xiàn)，造價也比較低的螞蟻機器人，研 究的是如何利用電路構(gòu)造簡單的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，指揮機器人的運動。

文所說的“神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”指的是Mark Tilden提出的Neural Network和由此派生 出來的BEAM機器人，雖然很可能此“神經(jīng)”非彼“神經(jīng)”,但是考慮到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 本身就是處于研究階段的一門科學(xué)，而BEAM機器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)又是業(yè)余條件下少 數(shù)可以實現(xiàn)的方案之一，也就沒什么好抱怨的了。

基于上述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機器人，Z經(jīng)典的要數(shù)BEAMant, 從字面上翻譯過來就 是機器螞蟻。機器螞蟻先后有過很多個版本，因為時間久遠(yuǎn)， 一些早期的設(shè)計在網(wǎng) 上已經(jīng)找不到了。現(xiàn)在beam-wiki (比較權(quán)威的BEAM 機器人網(wǎng)站)上面提供的官 方版本是Mark Tilden在1999年設(shè)計的BEAMant 6.0,如圖2-6、圖2-7所示。

下面是兩只機器螞蟻的制作過程。

材 料 ：

>> 74HC240,4 個

>>光敏二極管，2個

>> 0.22μF 無極電容，6個

>>微型電機，2個

>>1MΩ 電阻，6個 

 >>1.5MΩ 電阻，2個

>>PC 電源端子(母，拆芯),2位 

>>小型壓線端子(拆芯),2位

>> 3mm 黃銅管(可選),1小段 

>>RCA 插頭尾簧，1個

>>尼龍扎帶，2根

>>4×AA 電池倉，1個 

>>熱縮管，1小段

>> 洞洞板(實際使用4孔×7孔),1小塊

 >>通孔珠子，1顆

>> 0.1μF無極電容(電機消噪聲，可選),2個

 >> PC機箱板卡擋片(或其他替代材料),2片

>>雙面膠帶、螺母、螺絲、導(dǎo)線，適量

工 具 ：

>>烙鐵、焊錫

>> 彎頭鑷子

>>止血鉗

>> 偏口鉗

>>電鉆、 M3.2鉆頭

>> 電吹風(fēng)

>>臺鉗

>>管子割刀

>>銼刀(可選)