減速器是機器人使用的精密傳動裝置。減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。 精密減速器是具有更G控制精度的減速器，主要應用于機器人、數控機床等G端L域，其種類包括諧波減速器、RV減速 器、擺線針輪行星減速器等。機器人使用的減速器主要為諧波減速器與RV減速器。

諧波減速器是一種靠波發生器使柔輪產生可控的彈性變形波，通過其與剛輪的相互作用，實現運動和動力傳遞的傳動裝 置。諧波減速器具有單級傳動比大、體積小、質量小、運動精度G等特征

RV減速器是是旋轉矢量（Rotary Vector）減速器的簡稱，它是在傳統擺線針輪、行星齒輪傳動裝置的基礎上發展而來的 一種新型傳動裝置。RV減速器由D一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和D二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，通過 2級變速實現減速功能，負載能力、剛度、抗疲勞度較好。