人形機器人與具身智能產(chǎn)業(yè)鏈的核心零部件與基礎(chǔ)支撐環(huán)節(jié)，包括電機與減速器、傳感器與感知模組、伺服電機、靈巧手、大小腦系統(tǒng)-基礎(chǔ)模型-功能模型、芯片與算力平臺、軟件與仿真平臺等方面 。其中大腦小腦為形象描述， 實際指機器人高層AI 決策與低層運動控制的協(xié)同與分層。

電機與減速器

電機與減速器是構(gòu)成機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)的核心機電組件，包括無框力矩電機、 RV 減速器和諧波減速器等。該模塊通過將電能高效轉(zhuǎn)化為高精度機械運動，為機器人關(guān)節(jié)提供穩(wěn)定、靈活且高響應(yīng)的動力支持，支撐行走 、抓取等復雜動態(tài)行為。

中大力德布局全系列高精度傳動產(chǎn)品， 圍繞工業(yè)自動化和工業(yè)機器人，形成了減速器+電機+驅(qū)動—體化的產(chǎn)品架構(gòu)，推出“精密行星減速器+伺服電機+驅(qū)動”—體機、 “RV 減速器+伺服電機+驅(qū)動”—體機、“諧波減速器+伺服電機+驅(qū)動”—體機等模組化產(chǎn)品，實現(xiàn)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升J。綠的諧波針對人形機器人等行業(yè)的新興需求， 聚焦諧波減速器的輕量小型化技術(shù)突破，同等出力情況下，減重 30%以上。同時開發(fā)出靈巧手適用微型諧波減速器， 自主研發(fā)的高扭矩密度諧波減速器和—體化關(guān)節(jié)模組， 已在國內(nèi)具身智能機器人產(chǎn)業(yè)鏈占據(jù)L先地位 。來福諧波則以 CMH 系列高壓關(guān)節(jié)模組為核心，集成高質(zhì)量無框電機與高扭矩諧波減速器， 采用高強度合金材質(zhì)及高剛性軸承，支持定制化需求， 適配人形機器人等領(lǐng)域。

傳感器與感知模組

傳感器與感知模組用于實時獲取機器人自身狀態(tài)及與環(huán)境交互信息的感知單元，包括 IMU、六維力矩傳感器和觸覺皮膚等。該模組通過測量姿態(tài)、加速度、接觸力及表面壓力分布，為平衡控制、柔順操作和安全避障提供多維度閉環(huán)反饋數(shù)據(jù)。

奧比中光發(fā)布面向機器人領(lǐng)域的全新感知產(chǎn)品矩陣。其中， Pulsar ME450 是國內(nèi)一款支持多種掃描模式的 dToF 3D 激光雷達； Gemini 345Lg 是專為戶外機器人打造的雙目 3D 相機， 擁有超越行業(yè)的高可靠性和超廣視野 。坤維科技Z新推出腳踝六維力傳感器 HRS65-ET——在具備高剛性、高過載能力的同時，其厚度僅有10mm，通過模擬真實使用場景的六維聯(lián)合加載（強迫學習）標定技術(shù)， 調(diào)整數(shù)千項網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，使傳感器的精度（重復性） 達到 0.1%FS，準度 （準確性含串擾） 達到 0.3%FS 。漢威科技集團依托強大的研發(fā)創(chuàng)新能力和全自動 MEMS 芯片智造產(chǎn)線，推出了核心技術(shù)自主可控的高精度 MEMS 慣性測量單元 。其基于 MEMS 工藝與 SIP 系統(tǒng)J封裝，集成了多種智能算法與自診斷程序，具備精度高 、響應(yīng)快、可靠性強等優(yōu)勢，漢威科技已構(gòu)建了覆蓋“嗅覺-觸覺-平衡-力控-視覺”的多維傳感器矩陣。

伺服電機

伺服電機能夠準確控制位置、速度和加速度，通過將電能轉(zhuǎn)化為機械能， 驅(qū)動負載按照預設(shè)的軌跡進行運動。伺服電機具有高精度、高效率和高可靠性的特性，能夠?qū)崿F(xiàn)對速度、位置和加速度的準確控制。

匯川技術(shù) MS1-R 系列伺服電機， 功率范圍 0.05kW~7.5kW，提供多種慣量配置、轉(zhuǎn)速段配置， 可根據(jù)客戶需求提供不同配置的編碼器類型, MS1H1 和 MS1H4 （40/60/80 機座）) Z高轉(zhuǎn)速從 6000rpm 提升到 7000rpm 。禾川科技擺線關(guān)節(jié)模組通過全棧自研+深度協(xié)同設(shè)計，在核心性能上實現(xiàn)質(zhì)的飛躍， 具備低背隙、超高精度，集成化設(shè)計大幅降低冗余結(jié)構(gòu)，相同扭矩下重量較傳統(tǒng)方案更輕，減輕機器人肢體負 載。

大小腦系統(tǒng)

機器人大腦系統(tǒng)負責感知和規(guī)劃決策，基于多模態(tài)大模型， 學習、理解、融合、對齊各傳感器采集的跨模態(tài)信息，實現(xiàn)對復雜環(huán)境的魯棒建模與更準確、通用的感 知， 并根據(jù)環(huán)境情況， 自主拆解任務(wù)、規(guī)劃動作。小腦系統(tǒng)的運動規(guī)劃與控制是人形機器人實現(xiàn)自然和流暢動作的關(guān)鍵。

銀河通用 2025 年 1 月聯(lián)合發(fā)布 GraspVLA， 采用“VLM 骨干+動作專家”架構(gòu)，通過漸進式動作生成連接 。“大腦”含 InternLM2 1.8B 及融合雙模型特征的視覺編碼器；“⼩腦”專注動作塊生成。經(jīng) 10 億J合成數(shù)據(jù)預訓練獲七大泛化能力，小樣本真機后訓練可應(yīng)用于特殊場景。智元機器人 2025 年 3 月發(fā)布 ViLLA 架構(gòu)的 GO-1 模型，構(gòu)建 “VLM+MoE 混合專家”體系。“大腦”由 InternVL-2B（多模態(tài)感知） 與 Latent Planner（任務(wù)規(guī)劃） 組成；“小腦”為 Action Expert， 將規(guī)劃轉(zhuǎn)化為精細動作序列， 三者形成“感知→規(guī)劃→執(zhí)行”閉環(huán)。靈初智能 2025 年 4 月推出強化學習 Psi-R1， 采用“快慢腦”分層架構(gòu)。“大腦 ”（慢腦 S2）基于 Causal VLM 負責推理規(guī)劃；“小腦 ”（快腦 S1） 用 DiT 模塊實現(xiàn)高精度執(zhí)行。通過 Action Tokenizer 構(gòu)建「動作感知 - 環(huán)境反饋 - 動態(tài)決策」全閉環(huán)，支持 CoAT 思維鏈， 泛化能力與穩(wěn)定性突出。智平方 GOVLA 模型實現(xiàn)“大腦-小腦”全域協(xié)同， 由空間交互基礎(chǔ)模型、慢系統(tǒng)和快系統(tǒng)三部分組成。其通過解析用戶指令（如語音指令） 、實時環(huán)境信息和機器人狀態(tài)， 實現(xiàn)雙系統(tǒng)分工協(xié)作，慢系統(tǒng) System2 負責復雜邏輯推理，任務(wù)拆解，輸出語言交互內(nèi)容；快系統(tǒng) System1 輸出機器人全身控制動作與移動軌跡，兼顧實時響應(yīng)與復雜決策能力。

芯片與算力平臺

芯片與算力平臺是支撐機器人智能決策與實時控制的計算體系， 由 AI 芯片、控制MCU 和 GPU/NPU 模塊組成。該平臺通過并行處理視覺識別、路徑規(guī)劃、運動控制等多類任務(wù)，在毫秒J響應(yīng)時間內(nèi)完成感知-決策-執(zhí)行閉環(huán)，保障機器人在動態(tài)環(huán)境中的高階智能行為。

瑞芯微以“主控+協(xié)處理器”路線為核心， RK182X 系列協(xié)處理器以 3D 堆疊 DRAM突破帶寬瓶頸， 實現(xiàn)百 GB J帶寬； RK MotionCore 核心方案依托 RK3588 芯片的 Hybrid 計算架構(gòu)， 充分發(fā)揮 CPU、GPU 和 NPU 的協(xié)同算力，實現(xiàn)高幀率強化學習控制策略部署 。兆易創(chuàng)新聚焦控制核心， GD32H7 系列 MCU 以 600MHz 主頻支撐機器人 0.01 N 準確穩(wěn)定力控和快速動態(tài)響應(yīng) 。國訊芯微推出 NSPIC 系列， NSPIC R007NP+為業(yè)界一款集成算力、實時操作系統(tǒng)與多模態(tài)控制架構(gòu)的機器人“大小腦—體”控制方案， NSPIC R006NP+能夠?qū)⒏兄�、決策、執(zhí)行融合為—體，多模態(tài)感知技術(shù)的加持使機器人能夠獲得更豐富、準確的環(huán)境信息， 可根據(jù)識別結(jié)果迅速做出反應(yīng)， 而底層系統(tǒng)的升J迭代為智能機器人搭建了強大的基礎(chǔ)設(shè)施，能更好地支持機器人大模型的訓練和應(yīng)用 。

軟件與仿真平臺

軟件與仿真平臺是用于開發(fā)、訓練和驗證機器人行為策略的虛擬工具鏈， 涵蓋控制算法、仿真數(shù)據(jù)和具身模型訓練等。該平臺通過物理準確的數(shù)字環(huán)境模擬真實交 互，使算法可在無需實物的情況下完成迭代優(yōu)化，大幅縮短研發(fā)周期并提升系統(tǒng)魯棒性。

2025 年具身智能軟件與仿真平臺領(lǐng)域呈現(xiàn)多元化發(fā)展態(tài)勢，騰訊、華為、智元機器人、逐際動力、松應(yīng)科技五家企業(yè)憑借各自技術(shù)優(yōu)勢推出核心產(chǎn)品。騰訊發(fā)布具身智能開放平臺 Tairos“鈦螺絲”， 國內(nèi)個以模塊化方式提供大模型、開發(fā)工具和數(shù)據(jù)服務(wù)， 為機器人本體開發(fā)商與應(yīng)用開發(fā)商補齊關(guān)鍵的軟件能力； 華為推出的 CloudRobo具身智能平臺依托云端海量算力與先進 AI 模型， 整合訓練數(shù)據(jù)生成、云上環(huán)境感知、全局規(guī)劃、 自主執(zhí)行等能力 ， 支持真機實采與合成數(shù)據(jù)訓練； 智元機器人發(fā)布的 Genie Studio 作為行業(yè)一款—站式開發(fā)平臺， 覆蓋數(shù)據(jù)采集、模型訓練、仿真評測、模型推理全鏈路， 擁有6000+物體資產(chǎn)與仿真場景，大幅降低開發(fā)門檻； 松應(yīng)科技推出的 ORCA 物理 AI 仿真平臺提供功能多面、高度集成、性能出色的仿真平臺軟件， 融合高精度物理仿真與高保真實時渲染，支持萬J并發(fā)訓練和統(tǒng)—格式(openUSD)數(shù)據(jù)集， 貫穿研發(fā)全鏈條。