隨著足球機器人比賽的推廣和足球機器人技術的發展，足球機器人的性能日 趨完善。在全自主足球機器人競賽中，比賽規則對機器人的大小有嚴格的規定，比 賽中允許機器人之間合法沖撞，要求機器人具有很高的靈活性和很強的抗沖擊性， 因此在比賽中，足球機器人移動是否準確、對抗時能否承受高強度沖擊，這些問題 顯得非常重要。針對以上問題，我們設計了一種驅動裝置，該裝置結構緊湊，調速 靈活，使機器人具有快速移動、定位準確、抗沖擊、對抗性強的功能。該裝置已經申 請了相關專利24。

本驅動裝置采用模塊化雙重嵌入式結構，整套裝置由直流電機、橡膠車輪、 電機驅動法蘭盤、一對防塵推力球軸承、止推環、擋圈、軸承止推法蘭盤、電機安 裝套構成。其中電機以螺釘連接，嵌入安裝到電機安裝套中，構成D一重嵌入式 結構；電機安裝套通過推力球軸承、止推環和擋圈嵌入安裝到橡膠車輪中，同時 起到車輪軸的作用；橡膠車輪中有配合面安裝兩只軸承，軸承與止推環和擋圈緊 貼，止推環安裝到車輪的凹槽內，軸承分別由止推環、擋圈、橡膠車輪上的凸臺、 軸承止推法蘭盤和電機安裝套上的凸臺限定位置，軸承止推法蘭盤通過螺釘與 電機安裝套連接，電機驅動法蘭盤用螺釘連接在橡膠車輪上，其中心有一鍵槽 孔，電機軸從電機安裝套D部孔中伸出，與電機驅動法蘭盤的中心鍵槽孔配合連 接，以上機構相互連接，共同嵌入安裝到橡膠車輪中構成第二重嵌入式結構。整 套驅動裝置成d立模塊，通過電機安裝套底部的法蘭盤接口與機器人車體直接 連接。

在該裝置中選用帶調速功能的直流電機作為動力，電機轉動時由電機軸直接 帶動，電機驅動法蘭盤與車輪緊固連接，繼而驅動車輪，實現直接驅動，車輪與電機 之間同步旋轉，無任何變速環節和嚙合環節，避免了累計回轉誤差和可能的打滑。 機器人車體上安裝左右兩個驅動裝置，通過對電機轉速的調節來控制車輪轉速和 回轉方向的變化，使機器人實現雙輪差動運動，走直線、圓弧甚至更復雜的運動。 橡膠車輪與電機安裝套間采用一對推力球軸承作為回轉副，軸承與電機安裝套。 外圈與橡膠車輪均為緊配合，兩軸承間以止推環和擋圈保持間距，軸承與電機安裝 套間通過軸承止推法蘭盤和電機安裝套的凸臺限位，保證整體機構的穩定和配合的緊密。整套裝置中，電機安裝套、電機驅動法蘭盤、軸承止推法蘭盤以及相應連 接件推力球軸承、止推環、擋圈全部嵌入橡膠車輪中，配合緊密，同時起到車輪軸的 作用. 由于該結構短而粗，所以剛度強度相當大，能夠承受很強的沖擊。并且選用 的驅動電機嵌入電機安裝套，機器人對抗時車輪承受的沖擊由與車輪緊密配合的 電機安裝套等部件直接承受，避免了電機直接承受沖擊，起到緩沖作用。以上共同 構成雙重嵌入式結構，結構精簡、體積小，穩定性高和緊密度高。嵌入式直接驅動 裝置如圖2-3-1所示，機器人輪系安裝如圖2-3-2所示。

相對傳統驅動方案而言，該裝置具有顯著優點，包括：

· 電機直接驅動，同步輸出，無中間減少傳動環節或嚙合環節，避免了皮帶傳 動的打滑誤差或者傳統齒輪傳動中的累計轉角誤差，定位準確。

· 無相對摩擦，減少不必要的磨損和功率損失。

· 嵌入式結構使電機和連接結構嵌入車輪，體積縮小、同樣的體積上可以選 擇功率更大的電機，使用此裝置的機器人速度快、力量大、對抗性強。

· 嵌入輪內的短柱狀結構代替傳統的細長輪軸，無需聯軸器，同時保護了電機，抗沖擊性好。

· 輪軸縮短，剛度提高，無相對摩擦，延長了輪軸壽命。

· 該裝置采取模塊化設計，各元件連接好后成d立模塊，接上機器人車體即 實現驅動功能，移植性很強。