國外人形機器人產品梳理

（1）特斯拉：Optimus 機器人采用電機驅動，全身 40 個執行器，22 年發布后持續迭代更新。據馬斯克預計，Optimus 將于未來 3-5 年量產上市，并計劃 24 年用于特斯拉工廠。

（2）波士頓動力：人形機器人 Atlas 采用電液混合驅動， 膝關節扭矩 890Nm，運動表現機動靈活，具備翻越障礙物、后空翻等能力。同時 Atlas 擁有自主步伐規劃算法+行為庫 +模型預測控制等技術，感知、導航功能強大。

（3）1X：旗下人形機器人 EVE 擁有環境感知交互功能，主要用于物流、 零售和安保L域；人形機器人 NEO 尚在研發中，預計采用無齒輪設計理念，未來將用于物流、制造、操作機械以及清 潔整理家務等場景。

（4）Agility：旗下人形機器人 Digit 主要用于倉庫貨物搬運、物流配送。Agility 在建機器人制 造工廠，規劃產能 10000+臺，預計 23 年底投產。Agility 預計 24 年可交付D一批 Digit，25 年將多面上市。

國內人形機器人產品梳理

（1）優必選：18 年推出大型機器人 Walker 成為中國首家實現人形機器人商業化的企業；21 年發布 WalkerX，是 能夠量產交付的人形機器人。小型機器人L域擁有悟空、Alpha Ebot 等，主要用于教育L域。

（2）達闥：19 年 推出輪式機器人 Ginger，主要應用于迎賓導覽、商業促銷、節目表演、養老陪護等L域。23 年展出機器人小紫 XR-4， 擁有 60+柔性關節，單腿峰值扭矩 600Nm，運動性能較強。

（3）傅利葉：GR-1 搭載自研發 FSA 一體化執行器，集電機、 驅動器、減速器及編碼器于一體，大關節模組峰值扭矩 300NM。23 年 9 月開啟預售，計劃未來 1-2 年量產交付。

（4） 智元：遠征 A1 搭載 PowerFlow 關節電機，峰值扭矩超 350NM，計劃 24 年商業化落地，先應用于 3C 制造、汽車制造， 并逐步走向家庭。

（5）宇樹：H1 機器人搭載 M107 關節電機，膝關節峰值扭矩 360Nm，是國內首臺能跑的人形機器人。H1 目前可預訂采購，23Q4 左右發貨，商業化進展L先。

（6）小米：機器人 CyberOne 全身 21 個自由度，髖關節電機 峰值扭矩 300Nm，可感知 45 種人類語義情緒，主打服務人本身。

（7）科大訊飛：將認知大模型和運動智能相結合，推 出具身智能人形機器人。機器人根據自然語言指令，可以自動拆解任務并執行相關操作，實現特定任務流閉環。

（8） 小鵬：PX5 機器人擁有G負載機械臂和 11 自由度靈巧手，感知交互可以和汽車L域的 XNGP、XOS 技術打通，在感知能 力方面實現核心技術復用。PX5 未來將優先在小鵬的工廠和銷售場景進行實地應用，通過迭代升級提升穩定可靠性。

（9）追覓科技：追覓通用人形機器人搭載自研的伺服電機，內含 60+個零件，集成了電機、驅動器、減速器及雙編碼 器；配備深度相機，可以完成室內三維環境的建模，結合先進步態控制算法+多種傳感器，實現自主避障。

如何看人形機器人未來發展趨勢？

人形機器人未來驅動方案選擇：“電機+減速器”是未來商業化推廣方案。

人形機器人未來應用場景：先用于工廠，未來逐步走進家庭。

人形機器人廠商未來發展方向：電機扭矩提升成機器人創業公司重要競爭方向、感知能力復用是跨界車企首要任 務、大模型技術是互聯網企業布局人形機器人的突破口。

附件：國內外人形機器人產品梳理及未來發展趨勢探討-未來驅動方案（電機+減速器）