機器人感覺順序分兩步進行，如圖6 - 1所示。

1)變換——通過硬件把相關(guān)目標特性轉(zhuǎn)換為信號。

2)處理——把所獲信號變換為規(guī)劃及執(zhí)行某個機器人功能所需要的信息，包括預處 理和解釋兩個步驟。在預處理階段，一般通過硬件來改善信號。在解釋階段，一般通過軟 件對改善了的信號進行分析，并提取所需要的信息。

舉例來說，一個傳感器(如電視攝像機或模數(shù)轉(zhuǎn)換器)把物體的表面反射變換為一組數(shù) 字化電壓值的二維數(shù)組，這些電壓值是與電視攝像機接受到的光強成正比的。預處理器 (如濾波器)用來降低信號噪聲，解釋器(即計算機程序)用于分析預處理數(shù)據(jù)，并確定該物 體的同一性、位置和完整性。

圖6-1中的反饋環(huán)節(jié)表明，如果所獲得的信息不適用，那么,這種信息可被反饋以修 正和重復該感覺順序，直至得到所需要的信息為止。